Agora que já possuímos os (motores conectados), vamos ligar um sensor de ultrassom no nosso carrinho:

A conexão do sensor infra vermelho de controle remoto pode permanecer.

O código que usaremos é:

#include <AFMotor.h>

#define PinoEcho A1
#define PinoTrigger A2

int velocidade = 150;
int limite = 15;
int distancia = 200;

AF_DCMotor mEsq(3);
AF_DCMotor mDir(4);


void seguirReto(){ 
  mEsq.run(FORWARD);
  mDir.run(FORWARD); 
}

void voltarReto(){ 
  mEsq.run(BACKWARD);
  mDir.run(BACKWARD); 
}

void seguirEsquerda(){ 
  mEsq.run(RELEASE); 
  mDir.run(FORWARD); 
}

void seguirDireita(){
  mDir.run(RELEASE); 
  mEsq.run(FORWARD); 
}

void parar(){
  mEsq.run(RELEASE);
  mDir.run(RELEASE); 
}

void setup() 
{
  pinMode(PinoTrigger, OUTPUT); 
  pinMode(PinoEcho, INPUT); 
  mEsq.setSpeed(velocidade);
  mDir.setSpeed(velocidade);
}

int calculaDistancia(){
  //primeiramente, desliga a emissão de ultrassom
  digitalWrite(PinoTrigger,LOW);
  //aguarda 0,000003 segundos (3 microssengundos)
  delayMicroseconds(3);
  //coloca em alto o pino trigger, o que faz com que o sensor emita ultrassom
  digitalWrite(PinoTrigger,HIGH);
  //aguarda 0,000010 segundos (10 microssegundos), conforme o datasheet
  delayMicroseconds(10);
  //desliga a emissão de ultrassom
  digitalWrite(PinoTrigger,LOW);
  // aguarda pelo echo; tempoUs corresponde ao tempo em microssegundos que demorou para o sinal voltar
  float tempoUs = pulseIn(PinoEcho, HIGH); // microseconds
  //conforme o datasheet consultado, divide o tempo por 58 para saber a distância em centímetros
  //se dividir por 148 dá a distância em polegadas
  //retorna o resultado da divisão
  return (int)(tempoUs / 58); // assume velocidade do som no ar de 340 m/s = 2.9ms/mm
}

void loop() {

  parar();
  delay(50);
  seguirReto();

  distancia = calculaDistancia();

  if (distancia < limite){
    parar();
    delay(20);
    voltarReto(); 
    delay(250);
    seguirDireita();
    //seguirEsquerda(); // a decisão é nossa de para que lado o carrinho vai
    delay(250);
  }
}

Baixe o código ( carrinhoUltrassom ).