PDF e códigos: (  servoMao  ).

 

Servo mão

Vamos fazer um ‘arremessador’ utilizando um servo motor. O objetivo é que um pequeno objeto, por exemplo uma bolinha de papel, colocado na ‘mão’ seja arremessado.

Você precisará de um servo motor, três fios para conexão à placa do Arduino e, claro, do Arduino. Ficará assim:

O fio vermelho é ligado no 5V; o fio laranja é ligado no pino 9 e o pino marrom (ou preto, conforme o modelo) é ligado no GND.

Primeiramente, vamos executar o código que segue para descobrirmos as posições de 0º (zero graus) e 90º (noventa graus) do nosso servo motor. O objetivo é prendermos a ‘mão’ de forma que na posição de 0º ela possa receber a bolinha, que ela via arremessar para a posição de 90º (ou outra se você trocar o código).

Código 1 – Posições 0º e 90º

#include <Servo.h>

Servo mao;

#define pinoServo 9

void setup() {

mao.attach(pinoServo);

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

mao.write(0);

Serial.println(“Esta na posicao zero”);

delay(1500);

mao.write(90);

Serial.println(“Esta na posicao noventa“);

delay(1500);

}

Comentários:

• Foi incluída a biblioteca ‘Servo.h’, a qual contém os códigos de controle do servo motor (#include <Servo.h>)
• Foi declarado um objeto que usa a biblioteca Servo, com o nome ‘mao’ (Servo mao;)
• Foi definido que o pino por meio do qual o servo motor será controlado é o ‘9’ ; se você usou outro pino, atualize o código para que o controle funcione (#define e que será identificado pelo nome ‘pinoServo’pinoServo 9)
• Na função ‘void setup()’, foi informada a conexão do servo para o pino escolhido, por meio da declaração ‘mao.attach(pinoServo);’
• Na função ‘void setup()’, foi inicializada a biblioteca de comunicação serial com velocidade de 9600 bps (Serial.begin(9600);). Isto será utilizado se quisermos ligar o monitor serial para ver a informação de posição do servo
• Na função ‘void loop()’, o servo é deslocado para a posição de 0º (mao.write(0);)
• Após o deslocamento do servo, a informação de sua posição é escrita na interface serial (Serial.println(“Esta na posicao zero”);)
• Após, há uma espera de 1,5 segundos (delay(1500);)
• O servo é deslocado para a posição de 90º (mao.write(90);)
• Após o deslocamento do servo, a informação de sua posição é escrita na interface serial (Serial.println(“Esta na posicao noventa“);)
• Após, há uma espera de 1,5 segundos (delay(1500);)

Após verificarmos o funcionamento e as posições do servo motor podemos prender a ‘mão’. No meu caso foi utilizado um garfo de plástico, que foi torcido utilizando um soprador de ar quente. Ficou assim:

Prenda a ‘mão’ e certifique-se de que ela poderá girar livremente. No meu caso coloquei o servo motor em cima de um pequeno apoio, preso com fita dupla face. Depois, digite o código 2, a seguir. Você precisará, além do servo motor, de um interruptor.

A ligação ficará assim:

Caso você não possua um interruptor no qual os fios possam ser ligados diretamente, utilize uma placa de experimentação (protoboard) como auxílio.

Código 2 – Lançamento controlado por interruptor

#include <Servo.h>

Servo mao;

#define pinoServo 9

#define botao 8

void setup() {

mao.attach(pinoServo);

Serial.begin(9600);

pinMode(botao, INPUT_PULLUP);

}

void loop() {

mao.write(0);

Serial.println(“Esta na posicao zero”);

if (digitalRead(botao) == LOW){

mao.write(90);

Serial.println(“Esta na posicao noventa”);

delay(1500);

}

}

Comentários (o que foi acrescido ou modificado no código anterio está em negrito):

• Foi incluída a biblioteca ‘Servo.h’, a qual contém os códigos de controle do servo motor (#include <Servo.h>)
• Foi declarado um objeto que usa a biblioteca Servo, com o nome ‘mao’ (Servo mao;)
• Foi definido que o pino por meio do qual o servo motor será controlado é o ‘9’ e que será identificado pelo nome ‘pinoServo’; se você usou outro pino, atualize o código para que o controle funcione (#define pinoServo 9)
• Foi definido que o pino por meio do qual o interruptor será lido é o ‘8’; se você usou outro pino, atualize o código para que o interruptor funcione (#define botao 8)
• Na função ‘void setup()’, foi informada a conexão do servo para o pino escolhido, por meio da declaração ‘mao.attach(pinoServo);’
• Na função ‘void setup()’, foi inicializada a biblioteca de comunicação serial com velocidade de 9600 bps (Serial.begin(9600);). Isto será utilizado se quisermos ligar o monitor serial para ver a informação de posição do servo
• Na função ‘void setup()’, foi declarado que o pino no qual o interruptor foi conectado será um entrada ( pinMode(botao, INPUT_PULLUP);), e que ela normalmente terá nível alto ( por meio do ‘PULLUP’) – portanto, quando for lido um nível baixo significa que o interruptor foi pressionado
• Na função ‘void loop()’, o servo é deslocado para a posição de 0º (mao.write(0);)
• Após o deslocamento do servo, a informação de sua posição é escrita na interface serial (Serial.println(“Esta na posicao zero”);)
• Após, há uma espera de 1,5 segundos (delay(1500);) foi deslocado para dentro do ‘if’
• Foi realizado um teste (if). Se o interruptor estiver em nível baixo (if (digitalRead(botao) == LOW){), então o servo será movido para a posição 90º (mao.write(90);), a informação de posição será atualizada na interface serial (Serial.println(“Esta na posicao noventa”);) e haverá uma espera de 1,5 segundo (delay(1500);)

Agora você está pronto para fazer uma competição. Coloque objetos na servo mão e veja até que distância eles serão arremessados. Teste com diferentes comprimentos do ‘braço’.

Se você quiser deixar a competição mais interessante, pode trocar os valores dos ângulos de arremesso. A cada momento em que for arremessado será um ângulo diferente, aleatório. Você pode fazer isso incluindo uma função que crie e retorne um número aleatório. Poderia ser assim:

int aleatorio() {

int sorteio = random(4, 10);

return (sorteio * 10);

}

Comentários :

• Foi declarada uma função chamada ‘aleatorio’, a qual retorna um número inteiro (int aleatorio())
• Foi utilizada a função ‘random’, a qual retorna um número aleatório, entre um mínimo, inclusive, e um máximo (random(4, 10);). Neste caso, forma passados os parâmetros mínimo 4 e máximo 10, então serão gerados números entre 4 e 9 (nove, um antes do máximo)
• A função aleatorio retorna o número gerado multiplicado por 10 (então, retornará um número entre 40 e 90, o qual será utilizado para posicionamento do servo motor)
• Para que o número seja realmente aleatório, o gerador ‘random’ é inicializado com uma ‘semente’ – para isso utilizaremos a sugestão padrão de leitura de uma porta analógica desconecatad, o que produzirá a leitura de um ruído, o qual é aleatório. É utilizado o comando () inserido na função ()

O Código 3, com ângulo aleatório, ficará assim (o que foi acrescido ou modificado está em negrito):

#include <Servo.h>

Servo mao;

#define pinoServo 9

#define botao 8

int aleatorio() {

int sorteio = random(4, 10);

return (sorteio * 10);

}

void setup() {

mao.attach(pinoServo);

Serial.begin(9600);

pinMode(botao, INPUT_PULLUP);

randomSeed(analogRead(A0));

}

void loop() {

mao.write(0);

Serial.println(“Esta na posicao zero”);

if (digitalRead(botao) == LOW){

mao.write(aleatorio());

Serial.println(“Esta na posicao noventa”);

delay(1500);

}

}

Boa diversão.